文/王非

横跨大模型、机器人两大热门赛道，“具身大脑”创企正在国内外同步吸引机构押注。

近日，国内专注具身大脑的创新企业千诀科技完成数千万元天使轮融资，本轮融资由英诺天使基金领投，水木清华校友种子基金、启迪之星创投、九尚资本、龚虹嘉先生家族办公室嘉道功程等共同投资。

创始人兼CEO高海川博士对猎云网表示，本轮融资为千诀科技填补国内在具身智能生态中机器人大脑的“空白”提供强有力的支持，将主要用于加大研发投入，推进产品迭代和市场拓展，旨在为客户提供更为先进、可靠的具身AI解决方案，引领行业迈向一个崭新的人工智能时代。

就在本月初，美国具身大脑初创公司Physical Intelligence（物理智能，简称：PI）刚刚获得亚马逊创始人Jeff Bezos、OpenAI等4亿美元投资，投前估值即高达20亿美元。

需要注意的是，千诀科技与Physical Intelligence并非此前盛行的“copy to china”模式。早在7年前，千诀团队就依托清华大学类脑中心和自动化系VIPLAB，开启了对标物理智能核心成员Sergey Levine的技术研究路线，并坚持至今。

为机器人造大脑，国内外处于同一起跑线

大模型热潮下，AI 2.0时代大幕开启，人形机器人热度不断升级，具身智能也在黄仁勋带动下成为一大热词，其载体可以是任何形式，可以是一个机械臂，一只机器狗，一辆小汽车，当然也包括人形机器人。

经过一年多的发展，目前，新一代智能机器人的产业共识已经从机器人本体扩展到具身智能，但产业中仍有很多问题亟待解决，核心共识亟待形成。这其中最重要的问题就是具身智能中，大脑和小脑的分野和结合的问题。

高海川博士表示，具身智能分为负责决策的大脑部分和负责运动执行的小脑两个部分，在具身智能狂潮掀起以来的一年多时间里，绝大多数国内公司专注于小脑的研究，诞生了RT、RDT、WALL-A等优秀的运动控制和复杂操作模型。然而，国内大脑的部分仍发展有限，大都停留在对多模态基座模型直接调用的阶段，缺少一个面向机器人行业、产品级的“具身大脑”。

大脑的缺失会使机器人自主决策的智能能力大打折扣，这或许也正是，主攻本体和小脑研究的多数人形机器人公司，仍被外界看作不太聪明的钢铁巨人的原因之一。

简而言之，千诀科技与Physical Intelligence的出现，恰恰填补了国内外具身智能生态中机器人大脑的“空白”。直白来说，这两家公司的使命，就是为机器人包括传统设备、复合机器人、人形机器人，造一颗类人脑的“机器人大脑”。

有意思的是，千诀科技从命名上即对标Physical Intelligence——“千”即通用，“诀”即策略的名词policy，学界内表示为“π”，为pi符号的中文转义描述。是缘分，也是“英雄所见略同”。

从成立时间来看，北京千诀科技有限公司成立于2023年6月，Physical Intelligence则成立于今年3月，两家也相差不多。

千诀科技能够“提前入局”，与清华大学类脑中心和自动化系VIPLAB的强力支持不无关系。清华大学类脑中心长期开发Robotics Learning技术并拥有众多脑科学技术和类脑神经计算专家，覆盖类脑机器人的感知、决策、控制层面。

据高海川博士介绍，早在7年前，类脑机器人组的研究就有覆盖过Physical Intelligence创始团队的341篇重要论文及其衍生研究方向。综合了该领域其他全球前沿的研究路线，最终所选的技术路线与“Physical Intelligence”核心成员Sergey Levine的技术研究路线不谋而合。千诀科技的技术路线与其直接对标。

至此，从成立时间、技术能力、融资进展等维度来看，在为机器人造“具身大脑”这件事上，国内外基本处于同一起跑线。

英诺天使基金合伙人王晟表示，英诺非常看好千诀科技，不仅因为它是国内第一家也是唯一一家专注具身智能大脑的企业，同时千诀科技在大脑决策智能上的探索对机器人产业链的完善、协同具有重要的价值。高海川博士和团队的创业，不仅是有实力团队的商业化实践，更将推动真正机器人“大脑”共识的形成，我们很高兴看到千决科技填补了这一块空白。

科研专家+产业化专家，自研多模态模型领域首个类脑大模型

目前，千诀科技整体团队包括硕博士20余人，以及校外工程化商业化10余人，已在实体强化学习领域发表多篇领域内顶会（NeurIPS Spotlight等）、顶刊（TPAMI 等），并获得国际强化学习竞赛ViZDoom国际季军。

截至2024年10月，千诀科技已积累亿级规模的具身感知、决策预训练数据集，涉及极广的应用场景。

能够在短短一年多取得如此成绩，与千诀科技科研专家领衔，产业化专家搭配的创始团队不无关系。其中，千诀科技首席技术顾问陈峰教授，系清华大学长聘教授，中国第一代类脑研究者。作为中国首批脑科学研究专家，陈峰教授承担多项中国脑计划重大课题。

高海川自2018年开始，作为组长带领类脑双臂机器人团队，从0到1设计多款双臂自主决策机器人。类脑双臂机器人组在7年研究中，他和团队的学术成果包括：提出新型分布式强化学习框架、仿真现实迁移强化学习方法、机器人技能分层持续学习框架、开发语言引导的技能分层强化学习技术、面向部分可观测场景的因果推理强化学习技术。

高海川博士表示：“我们坚信，聪明的大脑，是推动机器人迈入通用应用场景的最核心技术之一。” 他指出，千诀科技注重“通用”和“策略”，旨在开发出能跨形态、跨环境、跨任务和跨对象部署的通用机器人大模型——Universal Policy。千诀科技以此应对挑战，致力于推动机器人技术的更广泛应用。

据介绍，在具身大脑领域，千诀科技拥有先发优势，其局部发放、全解耦的脉冲大模型，系全球多模态模型领域首个类脑大模型（相关研究成果发表于人工智能国际顶级会议ICLR 2024），拥有创新的保优性hierachy类脑模型优点。

硬件方面，千诀科技围绕Tianjic系列类脑芯片打造机器人专属端侧软硬一体计算方案“脑坞”，“全国产化”摆脱对云端算力和NVIDIA算力的依赖，目前脑坞已支持13B具身大模型推理，可同时兼容千诀大脑和合作伙伴的小脑模型，性能与4090匹敌而功耗降低1-2个数量级。

当前的生成式大模型已实现了在网络环境中的通用智能，但涉及与真实物理世界交互的机器人应用场景中，仍面临着缺少物体细颗粒度感知信息、无法进行多步骤动态推理决策、幻觉、操作数据获取难、本地计算高功耗等方面的巨大挑战。千诀科技的“具身大脑”针对以上问题，基于清华大学类脑中心多年研究成果支持，打造了国内目前唯一的产品级机器人感知与决策大模型，可以全自主工作、动态应对环境变化，成为机器人走向通用场景的核心依托。

以电影《超能陆战队》为例，大白接到“照顾小宏健康”的指令后，无需主人给出具体的操作步骤，就会在各种场景里为小主人提供保驾护航式的服务。在现实中，当机械狗集成了千诀大脑，只需要打开箱子按下电源，狗狗自己就会主动跳到沙发上、到处寻觅、与人握手、贴贴，在全陌生环境中进行自主认知和行为决策，无需遥控器，也不需要人类下达命令。这是真正“智慧”的狗狗，也是真正将人类从必须学会“专业的机器训练”中解脱出来的伙伴。

千诀科技产品

据高海川博士介绍，千诀科技与国内市场上现有的具身智能公司并不构成竞争关系，而是一种合作、赋能的互补关系。如图一所示，对于那些没有模型能力的传统机器人公司，可以提供“一脑多形”的解决方案；对于有模型能力的新兴具身智能公司，可以仅提供具身大脑，采用他们的小脑。

IT桔子数据显示，截至11月5日，年内人形机器人领域共发生投融资案例46起，投资金额共计116.8亿元，远超2023年全年（2023年人形机器人投融资案件共32起，投资金额共计59.19亿元）。另据Statista最新报告显示，2024年，全球AI机器人市场规模将超过190亿美元，较2023年市场规模增长近30%。到2030年，预计这一规模将超过350亿美元。

换言之，凭借先发优势+“国内首个”的定位，千诀科技将在这场百亿级美元的市场中，以短期内无可替代的角色，展现巨大价值并实现商业价值。