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上市能否成为地平线又一大转折？

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2021年6月，有一家公司，拿下15亿美元融资。按照当时的报道，这是这家公司的第C++++++轮融资。

是的，这家公司光是C轮，就融了7笔钱。

从2020年12月底开始，这家公司每个月拿到一笔钱。资方除了高瓴、中金这样的明星资本，还有比亚迪、东风、长城、比亚迪等一种汽车名企。甚至还出现了宁德时代这样的产业链巨头。

这家公司名为地平线，今日登陆港交所，在昨日港股暗盘交易中，一度上涨近30%。

值得注意，上市前基石投资者包含阿里巴巴、百度、法国航运巨头达飞集团和一家宁波市政府基金。

可以说，从互联网到车企，从创投到产业链，从央企到政府投资机构，都在追捧地平线。

这家公司是何方神圣？为何会受到如此多的追捧？

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Vol.1/发展历程

地平线成立于2015年12月。

这一年，余凯从百度离职，他邀请了百度IDL主任架构师黄畅、Facbook FAIR创始人杨铭、前诺基亚副总裁方懿一同创业。起初团队擅长软件和算法，但余凯希望能从新品架构底层到软件算法重构人工智能的解决方案，于是他们请来了前华为芯片架构师周峰。

最初，地平线的目标是要打造万物智能的大脑，业务有两个方向：面向智能家居和机器人的安徒生平台和面向汽车智能驾驶的雨果平台。不过后来，智能驾驶业务跑得更快，地平线目前已经专注于自动驾驶。

地平线很讨巧地选择了二级供应商的思路，算法+软件+硬件的模式，为高级辅助（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）提供核心技术，方案“三高二低”高处理能力、高可靠性、高性价比，低延迟及低能耗的方案。也就是说，地平线既不抢汽车芯片制造商的生意，也不抢自动驾驶方案的盘子，客户既有OEM（汽车原始设备制造商）也有汽车制造一级供应商，避免了最直接的挤压。

2015年，地平线获得了数百万美元的天使轮融资。真格基金、李开复的创新工场、红杉中国、高瓴资本、金沙江创投等明星资本的参与，意味着这家公司注定不会简单。

拿到天使融资后，地平线展现了不错的爆发力。2016年3月，地平线发布第一代BPU（ Brain Processing Unit，处理架构 ）。在奇点汽车的发布会上，地平线展示了在真车上同时实现车道线/车辆/行人检测的ADAS原型系统。也正是得益于这次展示，地平线拿下了两个tier 1供应商的订单，向其提供包括算法在内的ADAS解决方案。有消息成这两家是博世和大陆。

这是地平线起飞的第一步，在拿到订单后，地平线在三个月内完成了两轮融资，这段时间的参与者还是创投公司为主。

2017年年初，地平线第一代处理硬件“征程”，展示了一款与英特尔联合研发的ADAS系统。同时，与上汽展开了战略合作，推动车规级AI芯片量产应用。也是这一年，地平线获得了又一轮融资，领投方出现了英特尔资本的身影。

2019年，地平线发布量产首款车规级智能芯片征程2，获得B轮30亿美元融资，其中包括芯片公司SK中国，还有多家一线车企，虽然当时并未公布具体车企名字，但目前能得知，上汽参与其中，并且投资规模并不小。

2020年，地平线的征程2开始搭载到量产车型上，正式推出征程3芯片。

真正让地平线名声大噪的是2021年与理想的合作。搭载“征程3”的Horizon Mono（高级辅助驾驶）在理想ONE上实现首发量产，成为国内首家前装量产供应商。当年处理硬件交付量达到100万。

得益于此，地平线成为全市场的香饽饽。从年初到年中，地平线被哄抢，既有比亚迪这样的整车厂，也有舜宇光学、京东方这样的供应商。C轮融资融了7次，这在创业公司中属于非常少见的情况。

2022年，理想L系列上实现了搭载“征程5”的Horizon Pilot的量产。地平线资方除了奇瑞，还出现了央企一汽的身影，含金量越来越高。

到2023年，地平线发布征程6系列，处理硬件交付量达到400万，一汽与若干顶级OEM达成合作。其中，这一年，地平线与大众成立合资公司——酷睿程公司，这是地平线与客户尝试的一次深层次合作。

到2024年，处理硬件交付量达到500万。

如今，登上资本市场，是地平线扩大声量的又一步，地平线正在突破“地平线”，为更多人熟知。

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Vol.2/团队

地平线的团队有着鲜明的技术底色。初创团队普遍有NEC lab和百度的履历。

创始人、CEO是余凯，负责整体战略及业务发展。在计算机工程领域拥有约25年的研发经验，已发表超过100篇论文。毕业后12年间，余凯在西门子、NEC Lab等多个公司担任关键研发职位，还在斯坦福大学计算机科学系担任兼职教师。2012年4月入职百度，担任百度研究院副院长，参与发起自动驾驶项目。2015年6月离职创立地平线。

黄畅，联合创始人、执行董事、CTO，负责整体研发工作。业界及学术界知名专家，拥有超过80项国际专利。黄畅跟余凯在NEC Lab相识，2012年也加入百度，黄畅先后担任百度美国LLC首席架构师、百度主任研发架构师。

陶斐雯，联合创始人、执行董事兼首席运营官，一直负责财务、人力资源、法律、市场营销及行政工作。陶斐雯跟余凯是南大校友，与黄畅和余凯都是2012年加入百度。在加入百度之前任职于谷歌总部的销售及运营团队。

陈黎明，公司总裁。负责整体管理，战略重点是供应链及质量保证。2017年10月起一直为全球汽车精英组织成员。曾在博世集团担任多个高级职位。

方懿，地平线机器人联合创始人、硬件副总裁。拥有19年产品研发及管理工作经验。硬件产品专家，曾服务于诺基亚13年，担任过诺基亚智能手机大中华区研发副总裁。

周峰，首席芯片架构师，领导FPGA技术团队，负责自动驾驶 、视频识别的FPGA技术研发。曾是Aitech、Vimcro、华为等公司的芯片研发架构师、负责人。2015年9月，周峰以主任芯片架构师的身份加入地平线机器人，与联合创始人方懿一道组建芯片设计团队，负责芯片IP研发。

徐伟，AI首席科学家。曾在Facebook任职，创建并负责大规模推荐平台。后来的工作与主要创始团队有重叠，NEC lab高级研究员、百度异构计算团队负责人深度学习开发当中的中坚力量。

能看出来，地平线的核心团队，在创业前都有交集，或者是校友，或者是同事。学习经历的主要交集是清华大学、南京大学，工作经历主要发生在NEC lab和百度。

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Vol.3/核心竞争力

精英管理团队和人才是地平线保持竞争力的基础。

地平线团队的履历非常华丽，均是在行业内有多年经历的技术大牛，比如余凯的100篇论文、黄畅的80个国际专利。

地平线的高管团队之间有着深厚的关系，并且有多年的合作经历。这在技术层面非常普遍，通常创业团队都是几个技术大牛，带着原来的团队创业。这样的团队有着长时间的磨合，效率非常高。这都是地平线能够突围的绝对底气。

自身技术团队“专业人做专业事”的特点非常明显。这也说明，技术型公司，具体工种壁垒非常明确，分工协作是最突出的特点。

与此同时，地平线的管理模式非常的严谨而标准。

按照官方口径，地平线经历了11轮融资，因此，管理层持股普遍已经不高。余凯持股只有14.85%，黄畅持股3.35%，管理层+员工持股平台一共持股也只有32%；机构持股中，上汽是最大的股东，占股8.78%。此外，投资较早并参与多轮的五源资本持股5.55%，高瓴占股3.24%，红杉2.36%。

不过通过AB股制，地平线的管理团队将控制权牢牢把控在手里。余凯拥有53.46%的投票权，黄畅拥有12.05%的投票权。

余凯一人拥有绝对话语权，余黄两人具备绝对的控股权，这几乎就是组织管理架构的范本，能保证公司的稳定运行，减少很多不必要的争端。

技术实力强大，团队稳定，又充分分工协作，这可能是地平线早期稳定发展的关键。

在此基础上，经过多年的发展，地平线确立了牢固的市场地位，客户粘性很强。比如推出新款硬件征程6后，奇瑞就宣布达成多款车型定点合作，将搭载至奇瑞旗下四大品牌车型（奇瑞、星途、捷途、iCAR）。

同时，软硬协同的一体化解决方案，又让地平线像英伟达那样，以生态化的方式，不断强化合作关系，进一步提高粘性。

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Vol.4/产品及市场表现

地平线的产品，是软硬件一体的模式。

硬件目前最新产品为征程6，今年4月发布，第四季度完成首批量产车型交付。CPU、BPU、GPU、MCU“四芯合一”，算力最高可以达到560 TOPS，是业界首款能够覆盖从低到高全阶智能驾驶需求的系列车载智能计算方案。从效果来看，征程6受到的市场关注度非常高，连王传福都亲自站台。

解决方案概括起来可以说是3个完整方案和5个技术工具包。

三大完整方案分别为Horizon Mono（高级辅助驾驶解决方案）、Horizon Pilot（高速自动领航解决方案）、Horizon SuperDrive（高阶自动驾驶解决方案），是逐层升级的关系。

Mono可以实现自动紧急制动(AEB)及智能大灯(IHB)等安全功能，自适应巡航控制(ACC)及交通拥堵辅助(TJA)等舒适功能，嵌入征程2或征程3处理硬件。

Pilot能完成更高阶的驾驶任务，如自动上/下匝道、交通拥堵时自动汇入/汇出、自动变道、高速公路自动驾驶等。还有停车辅助功能，例如自动泊车辅助系统(APA)及自动记忆泊车 (VPA)等功能。嵌入征程3或征程5处理硬件。

SuperDrive是目前还没完全实现的产品。今年9月底刚刚展示，预计要到2026年量产。按照设想，SuperDrive是全场景城市NOA，能够实现诸如优雅避障、拟人的柔和制动、动态速度控制、平稳的无保护左转等功能。嵌入最新的征程6处理硬件。

在三大完整解决方案之下，是5个技术工具包实现的，包括：算法、BPU、“天工开物”“踏歌”“艾迪”。

算法不必多说，是地平线专门为驾驶场景构建和优化的算法。

BPU则是为汽车应用专门定制的处理架构。

“天工开物”是算法开发工具链，包含一系列即用型模块和参考算法，能够高效地部署算法和软件。

“踏歌”是嵌入式中间件，提供标准化车规级服务和工具，以帮助加快开发、集成和验证工作，从而大幅推动和加速量产进程。

“艾迪”是软件开发平台，通过提供各种工具和应用程序界面以及简化的工作流程，帮助软件开发人员优化从部署、训练、验证、评估到迭代的整个软件开发流程。

基于后面这5个工具包，地平线梳理出来4项合作模式。分别是IP授权模式、计算机方案模式、解决方案模式、联合开发模式。合作程度也是层层加深。

IP授权模式就是开放授权BPU或智驾感知算法；

计算机方案模式就是提供以芯片与工具链为核心的标准产品；

解决方案模式是提供准量产的全栈解决方案；

联合开发模式是与客户建立深度战略合作，整合各自技术优势，共同打造面向量产的全栈智能驾驶系统。

根据官方披露、高工智能汽车研究院的信息，今年上半年，前视一体机计算方案市场中，地平线份额33.73%，智驾计算方案市场份额为28.65%，都是排名第一。

招股书披露，按2023年及2024年上半年解决方案总装机量计算，地平线在中国所有全球高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案提供商中排名第四，市场份额分别为9.3%及15.4%。

只从硬件角度看，地平线的维持着不错的增速，并且高速NOA的出货量正在不断增加。按照地平线公布的变现预期，相关产品的变现速度在变得越来越快。

作为一个创立不到10年的技术型公司，这样的市场接受度是非常值得称道的。

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Vol.5/经营情况

严格来说，地平线现在并不具备上市条件，其业务模式并不成熟，业绩非常需要输血。

高增长是地平线的一大特征，可能也是地平线唯一能拿得出手的指标。按照年度，2021、2022、2023年营收分别为4.67亿、9.06亿、15.52亿。今年上半年营收9.35亿，比去年同期增长152%，2024年度预计营收可以超过20亿元。

虽然地平线的业务层次很丰富，但反馈到收入上，其实就非常直接，卖产品、卖授权、卖服务。

地平线的收入可以分为汽车和非汽车解决方案，其中汽车解决方案是绝对核心，这项业务又可以分为产品解决方案，授权及服务。两者占比此消彼长，多数情况下是产品解决方案占比不到4成；授权服务的占比6成。

值得注意的是，地平线的收入模型非常依赖大客户。按照年度算，2021-2023年的前五大客户占比分别为60.7%、53.2%、68.8%，今年上半年更是达到77.9%，其中，第一大客户达到37.6%。对大客户的依赖不断加深。

地平线的商业模式具备非常强的盈利能力，年度毛利率70.9%、69.3%及70.5%；2024年半年度高达79%。虽然有所波动，但是毛利率是非常高的水平。这主要得益于授权和服务，其中上半年授权业务毛利率达到96.7%；服务则高达73%。

不过现阶段，地平线还需要极高投入，并且由于竞争对手多，行业目前还处于初期，未来大概率会有价格战等情形。Mono进入成熟期后，平均售价连年下降，pilot的售价同样如此，在2023年达到顶峰后，今年上半年的平均售价也在下降。这意味着地平线现在和可预见的将来，都会处于严重入不敷出的状态。

只看研发开支，2023年高达23.7亿，今年上半年14.2亿，都远超营收规模。除此之外，行政开支为4.4亿，销售开支3.3亿，今年上半年则分别为2.4亿和2亿，单是非研发开支都已经达到了营收的一半，这种情况不可能盈利。

这就导致2021、2022、2023年亏损分别20.6、87、67亿，上半年51亿。这里面有公允价值变动的影响，只看经营亏损，年亏20亿是目前的常态。

这种情况下，地平线必须融钱续命。因为，一方面，地平线的资产149.5亿，负债447.7亿，资产负债率非常离谱。另一方面，亏损在持续，现金也处于持续净流出状态今年上半年又流出了7亿。截至6月底的流动比率只有28.7%，唯一值得倚仗的就是104.5亿现金及等价物。地平线几乎没什么抗风险能力。

融资是必要的动作，但2023年一整年，地平线都没拿到钱，上市已经不是选择题。

这是今年以来自动驾驶领域的普遍动作。

3月28日，智驾独角兽纵目科技向港交所提交了上市申请。

7月10日，广汽集团旗下智慧出行平台如祺出行成功上市，成为“robotaxi第一股”。

8月8日，黑芝麻智能在香港交易所主板挂牌上市，成为中国自动驾驶芯片第一股。

10月17日，经历了多次波折后，文远知行获得境外发行上市备案。

10月18日，小马智行向美国SEC公开递交IPO招股书。

实际上，现阶段，正是上市最合适的机会。一方面，地平线前期进行了多轮融资，此时也是老股东获得回报的机会。另一方面，今年以来，智驾、AI大模型是被广泛热炒的概念。在这种情况下，在市场知名度、热度、股价表现等方面都会有加成。

过去几年，从一级供应商到理想，地平线获得了广泛的市场认可度。但是作为技术型企业，地平线暂时没有办法躺在功劳簿上，只能继续投入，保持行业地位，进一步扩大市场。在连续亏损且没有进一步融资的情况下，地平线不得不上市融资续命。这既是无奈，也是对知名度的机遇，及早上市可能会成为地平线自绑定理想后的又一大转折。

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报告

原文标题:这家国产智能驾驶王牌，被比亚迪、理想疯抢