2023年2月，工信部等十七部门印发《“机器人+”应用行动实施方案》，提出以产品创新和场景推广为着力点，分类施策拓展机器人应用深度和广度。一时间，机器人行业迎来升级换代、丰富应用的落地窗口期。

作为机器人领域里的重要分支，四足机器人赛道在近几年里风起云涌，前有各大玩家纷纷推出的系列吸睛新品，后有一众玩家成功融资的消息。例如，宇树科技于2024年春节前完成近10亿元融资的讯息火速刷屏。

四足机器人并非新兴事物，已经沉淀了几十年的研发历史。第一次将四足机器人带入公众视野的，是来自美国的波士顿动力，能走能跑、灵活稳定的机械狗Spot一炮而红，一举惊艳了众人。

随后，专注四足机器人的中国企业也开始出现，由实验室走向现实场景的万里长征之路就此启程。

在众多企业玩家里，既有人蛰伏深耕近十年之久，也有人在近些年里因势而为、乘势而上，抓住机遇一举躬身入局。他们的存在，为四足机器人的发展与落地带来更多想象力与可能性。

1、宇树科技——王兴兴

出生于制造业重镇（宁波）的王兴兴，从小就很喜欢捣鼓机械，创业做机器狗也是一个一直盘旋在他头上不得不去做的事。

王兴兴还在上海大学读研时，就独立自主研发了第一款产品Xdog，也是全球首款小型高性能低成本四足机器人产品，性能方面足以比肩全球学术圈高水准。

事实上，早在2013年硕士刚入学时，王兴兴就想到了机器狗方案，一度准备辍学创业。但考虑到时机尚不成熟，最终按耐不动。

Xdog产品的推出，虽然让王兴兴抱得大奖归，但却未能一炮而红，没有投资人愿意投，王兴兴的创业计划再次搁浅。

2016年6月，王兴兴毕业后去了大疆，负责云台算法。未曾想，王兴兴上传在YouTube上的“Xdog”视频经外媒报道后，在机器人圈里小火了一把。一时间不少人抛出了橄榄枝，王兴兴预感机遇来了，仅入职大疆两个月就果断出来单干，成立了宇树科技。

在接受采访时，王兴兴表示，宇树的第一款产品徕卡狗，在宇树成立一年后就做出来了，整个团队只有3个人。为了更好量产，又继续打磨了一年，直到2018年下半年才正式发布。

2020年，宇树发布Go2，才开始正式迈向消费端。现在最低版本售价控制在9000多元，基本上是全球最便宜的机器狗。

数年间，宇树科技从1人、3人团队成长为现在的数百人公司。2024年2月，宇树完成了B2轮近10亿元人民币的融资，本轮资方涉及美团、源码资本和金石资本，老股东深创投、中网投、容亿、敦鸿和米达均跟投。

宇树产品主要面向行业应用，如电力巡检、消防救援等落地场景。例如，宇树推出的面向行业应用的四足机器人B2，目前已广泛应用于几十个项目，包括国家能源集团某电厂巡检机器狗项目等。

2、云深处科技——朱秋国

朱秋国有着双重身份，一面是浙大教授，另一面是云深处创始人。

朱秋国本科与研究生阶段均就读于浙江大学，师从褚健教授和熊蓉教授，硕博期间主要研究领域为双足仿生机器人。期间，他还参与了双足兵乓机器人“悟空”的研制工作。这一经历也激发了朱对机器人研究的兴致，毕业后留校继续研究仿生机器人。

2017年，朱秋国成立了云深处科技，依托浙大优渥的机器人资源，背靠浙大实验室与团队，不断打磨和沉淀四足机器人技术；此外，借助强大的浙大校友网络，云深处不断推广产品、传播品牌，一步步提高影响力。

据了解，云深处的核心团队，包括CEO朱秋国、CTO李超等人在内，最早成立了南江机器人公司，2015年开始搞四足机器人。直到2017年，南江机器人被卖给了上市公司华丽家族之后，朱秋国、李超等人才成立了云深处。

2018年，云深处就推出了国内首个完成自主导航和智能交互的机器狗绝影Pro。“绝影”一名的来由，是借用了《三国演义》中曹操的坐骑“云影”。

随后，云深处对产品进行了多次迭代升级。从初代绝影发展到了绝影X30，针对电力巡检、消防救援、煤矿勘探等领域应用不断打磨产品，同时，还推出了可二次开发的灵巧型智能机器狗绝影Lite2，将视野转向教育科研。

3、蔚蓝智能科技——刘维超

刘维超就读于淮海工学院计算机专业，大一就获得学校专为他设立的机器人实验室。2008年，毕业后的刘维超选择留校任教，期间曾受邀前往德国深造。

2011年，刘回国后开启创业之旅，成立了一家物联网公司；2014年，在南京工业大学科技园成立创业型科技公司“螃蟹实验室”。

机器人作为刘的科研起点，最后也成了他创业路途的落点。2019年，刘创立了南京蔚蓝智能科技有限公司，专注于四足机器人，将研制的产品命名为阿尔法机器狗（AlphaDog），专为家庭服务和企业设计。

2023年，蔚蓝智能完成过亿元A1轮融资，由国资市场化基金领投，老股东追投。

在产品落地上，刘维超坚持家庭陪伴路径，“同行基本上仍然在做行业应用、二次开发，面向小众的群体，我们是一个面向消费市场、面向家庭陪伴的BabyAlpha，在全球范围内这是一个独特的存在。”目前，产品主要应用在家庭场景中，负责安防监控、收发快递、老人看护和儿童教育。

4、哈崎机器人HachiBot——谌振宇

2019年，谌振宇在北京创办了哈崎机器人（HachiBot）并担任CEO。

回溯起来，谌振宇的工作履历堪称丰富。

2001年至2005年，谌振宇在百度任职，先后担任工程师和搜索部门的高级经理。

2010年，谌振宇以内部创业者身份加入去哪儿网，开创无线事业部，从零开始带领去哪儿网由PC端向无线端转型，开启了0TA市场的无线时代，也因此为业界所熟知。

2016年1月，谌振宇担任去哪儿网首席执行官。加入去哪儿网之前，谌还是抓虾网的首席技术官和联合创始人。

几乎一直都在创业的谌振宇，将自己的下一条赛道瞄准向了“机器人”，致力于打造陪伴型机器人。

哈崎机器人将产品命名为“铁汪汪”，在家庭场景中能实现全自主运动，最大亮点在于情感功能的实现，做到与人交互。

哈崎机器人坚持“做智能生命”，主打家庭陪伴的温情路线，“哈崎”取名也是源自电影《忠犬八公》里的忠诚小狗之名“Hachi”。

对此，谌振宇表示，“我们在进入机器人行业时，在思考机器人到底应该解决什么样的问题，除了能干活意外，我们还希望机器人能温暖大家，温暖社会”。换言之，哈崎机器人试图打造的是能满足人类陪伴需求的智能电子宠物。

5、逐际动力——张巍

张巍本科就读于中国科学技术大学自动化系，拥有普渡大学电气与计算机工程系博士学位。

2008至2017年，张巍一直在研究hybrid dynamic system（混杂动态系统），即如何使用系统控制机器人不同的运动。张由软件算法靠向了机器人。

2019年，张巍回国加入南方科技大学，此外，还任美国俄亥俄州立大学长聘教授，兼任加州大学伯克利分校博士后研究员。2021年，他与俄亥俄州立大学团队在美国率先用强化学习的方法，完成了人形双足机器人室内外的稳定行走。

2022年，张巍觉得技术成熟了，决定亲自下场入局，成立逐际动力LimX Dynamics。

张巍向分析，足式机器人的关键核心在于“腿”，需要打造出全地形移动能力。这样既能覆盖轮式机器人的不足，同时又能绕开早已杀成一片红海的轮式机器人赛道。

为此，逐际动力主要做的是四轮足，兼顾软硬件，并采用感知方案来增强机器狗的稳定性，致力做“地面大疆”。

2023年逐际动力完成了天使轮、Pre-A轮融资，总金额近2亿元。天使轮有峰瑞资本、智数资本、明势资本和昆仲资本，Pre-A轮资本领投方为绿洲资本。

目前，逐际动力产品包括人形双足、四足机器人及相关软硬件解决方案，主打通用足式机器人，注重解决全地形移动能力，让机器人能够在各种复杂场景下移动自如。产品具体落地应用聚焦在工业巡检、物流配送、特种作业、家庭服务等2B和2C领域。

6、小米——小米实验室

2020年10月，小米机器人项目成立，“铁蛋”项目由小米手机部、小爱同学、小米相机部以及追觅科技共同研发。

很快，铁蛋的软件架构就迭代了四五次，很多功能也逐渐打磨成了面向消费者的产品级。短短的十个月时间里，团队就推出了机器狗铁蛋第一代。

据悉，CyberDog（铁蛋）的研发团队，既有从小米不同部门里抽调人员，也有自告奋勇参与的兴趣选手，还包括两位应届生。这支“东拼西凑”起来的队伍，2022年凭借着成功研制的“铁蛋”，拿下了小米年度百万美金技术大奖。

有从业者向表示，在一代铁蛋的研制过程里，追觅主要帮忙组装成型，以及研制关节。但到了二代铁蛋，则完全由小米实验室自行独立研发。

最新仿生四足机器人——铁蛋二代，陪着雷军在2023年小米年度演讲上惊艳亮相。

在性能交互上，相较于一代有了显著提升，同时基于仿生与人性化的理念，产品外形上更接近一只杜宾犬，拥有流畅的金属肌肉线条。

产品在落地方面，会先造福有开发能力的机器人爱好者，不过，最终目标还是要走入家庭场景，对标真实的宠物狗，主打陪伴功能。

7、银弗科技INNFOS——闫巡戈、崔昊天、朱梓鸣

（图：从左至右依次为CTO崔昊天、CEO闫巡戈、COO朱梓鸣）

银弗科技联合创始人崔昊天，毕业于北京工业大学，多次在核心刊物发表论文，科研经历丰富。

大学期间，崔昊天带领团队制作的外骨骼式主从机器人在大学生挑战杯上斩获“特等奖”，打破了北工大的参赛历史记录，引起广泛关注。

2011年的全国大学生挑战杯之后，“90后”崔昊天认识了“80后”闫巡戈和“70后”朱梓鸣。彼时的朱和闫刚开始创业，极力邀请崔昊天加入。

至此，三人一拍即合。2011年，INNFOS成立研发团队。到了2014年，INNFOS正式成立公司。自成立以后，银弗科技就从最底层的电机设计、电机驱动、高精度编码器、柔性关节等方面进行创新与研发。

产品端上，考虑到关节是掣肘机器人发展的重要因素，INNFOS主要研发机器人的智能柔性执行器，做机器人的底层硬件技术设计研发。

2018年6月，INNFOS正式成为达闼旗下独立运营的子公司，达闼科技也对INNFOS SCA的研发生产给予极大支持。

8、鹏行智能——赵同阳

鹏行团队于2016年成立于深圳，成为小鹏汽车在“未来交通探索者”战略下的生态公司。

说起鹏行智能，绕不开的一个关键人物是赵同阳。

赵同阳本科毕业于株洲师范学院自动化控制专业。2012年毕业后，赵先创立安信可，负责物联网。

2016年，安信可业务稳定后，一直想做四足机器人的赵同阳认为时机到了，抱着赚到的第一桶金就再度创业开干。

据悉，赵同阳表示最初想做的是双足，但是难度太大，就转做四足。2016年成立了终极进化科技，但只有他一个光杆司令。于是，赵开始四处找人，最终组了个5人的小团队，几个人一直埋头干了三年多，才开始扩张。

2018年，成立智擎新创，第二年，赵又成立了Dogtix。

据了解，一直采用“小作坊”生产的赵同阳，与何小鹏偶然的一次沟通后，决定加入“鹏行智能”团队。

2020年，鹏行智能获得何小鹏及小鹏汽车投资，开启高速发展。

2021年，鹏行智能发布了智能机器马第三代原型机。机器马支持语音交互、人脸与声纹识别，可通过屏幕屏幕表达情感，还拥有独家的乘车驾驶系统和乘车配件，能满足小朋友的乘车需求。

2023年小鹏还推出全新自研的双足机器人PX5，其部分定位、控制技术均来自机器马，目前该产品仍处于工程机状态。

结语

为四足机器人而一往无前的中国玩家们，一同拾柴火焰高，让这一赛道始终热火朝天，推动着四足机器人从虚拟走向现实，从实验室走向大众。

目前，或许四足机器人离普通老百姓每天的日常生活还是比较遥远，面向消费端的应用落地还在摸索中，但四足机器人在电力巡检、消防侦察、工业巡检、建筑测绘等领域已经释放了强大的潜力，未来还有更多令人期待和兴奋的可能性。

据相关数据统计，预计2025年电力巡检、工业巡检、建筑测绘和勘测领域机器人市场规模超过850亿元，消防侦查和公共安全机器人市场规模超过700亿元。

不少人看好四足机器人的发展前景，但同时，也有人面对这波机器人热，保持了冷思考。

一方面四足机器人的控制系统复杂度较高，技术上仍有需要突破攻坚之处。另一方面，四足机器人的制造成本高昂，难以实现大规模量产，目前的应用落地尚未明朗。此外，如何让四足机器人更和谐地融入人类社会，也是一个重要挑战。

但无论如何，四足机器人已经在全力“奔跑”起来了。