金融界2023年12月28日消息，据国家知识产权局公告，清华大学取得一项名为“连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置”，授权公告号CN109531607B，申请日期为2018年11月。

专利摘要显示，连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括底座、基座、两个指段、两个关节轴、电机、多个连杆、两个杆轴、凸块拨盘、拨轮、传动机构、两个簧件、限位凸块、齿轮齿条机构、摆杆、滚轴、滑槽件和滑杆。该装置实现了直线平行夹持与自适应抓取手指功能；利用可移动的基座在底座上协同升降消除第一指段圆弧转动的高度差影响，达到第二指段始终沿精确直线轨迹平动；仅利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。