金融界2023年12月20日消息，据国家知识产权局公告，清华大学申请一项名为“一种四足机器人自适应跳跃控制方法“，公开号CN117250953A，申请日期为2023年8月。

专利摘要显示，本发明提供一种四足机器人自适应跳跃控制方法，所述方法包括：获取目标障碍物的高程信息，并根据所述高程信息计算机体轨迹目标位姿；根据设定的约束条件，求解预先构建的目标优化函数，以得到机体跳跃所述目标障碍物的目标运动轨迹；基于摆动腿的当前位置和摆动腿的目标位置，生成摆动腿的安全落足位置；根据所述安全落足位置和所述目标运动轨迹，计算所述摆动腿的摆动轨迹；以所述目标运动轨迹为输入构建轨迹跟踪模型，以最小代价函数求解轨迹跟踪模型以得到优化的支撑腿足端力；通过所述关节柔顺伺服控制模型计算机体轨迹目标位姿下的关节运动参数。解决了机器人跨越大尺寸障碍物时稳定性较差、倾覆风险较大的问题。