金融界2023年12月16日消息，据国家知识产权局公告，清华大学取得一项名为“滑槽双传动带直线平夹自适应机器人手指装置“，授权公告号CN109571519B，申请日期为2018年12月。

专利摘要显示，滑槽双传动带直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、电机、双带轮传动机构、滑槽、滚轮、凸块、簧件和限位块。该装置实现了机器人直线平行夹持和自适应抓取的复合抓取模式。该装置能直线平动第二指段夹持物体，在平动第二指段夹持物体阶段，第二指段末端始终保持直线的运动轨迹，适合在工作台面抓取不同尺寸物体；该装置也能自适应抓取物体，在第一指段接触物体停止运动后，第二指段绕远关节轴转动，适合抓取不同形状、尺寸的物体；该装置利用一个电机驱动两个指段，抓取范围大，无需复杂传感与控制，容易控制；该装置结构紧凑、成本低，适用于各种需要抓取的机器人上。