金融界2023年12月16日消息，据国家知识产权局公告，清华大学取得一项名为“多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置“，授权公告号CN109129530B，申请日期为2018年9月。

专利摘要显示，多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个电机、多个连杆、多个轴、拨轮、拨块和三个簧件等。该装置通过第二电机驱动第三连杆，一方面使得四连杆机构过奇异点在“8”字形与平行四边形之间切换，从而达到耦合与平夹状态切换，另一方面利用第二电机主动驱动第三连杆可以实现对第二指段的主动控制，模式切换和中关节调节容易。该装置既能实现平夹自适应抓取，又能实现耦合自适应抓取，还可以在任意时刻主动调节第二指段相对于第一指段的转动位置。在抓取物体时可以自适应抓取不同形状尺寸物体，控制容易，制造和维修成本低，适用于需要抓取功能的机器人上。