金融界2023年12月6日消息，据国家知识产权局公告，东风汽车股份有限公司申请一项名为“无人驾驶车辆轨迹规划方法、装置、设备及存储介质“，公开号CN117170359A，申请日期为2023年8月。

专利摘要显示，本发明公开了一种无人驾驶车辆轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取无人驾驶的当前车辆的当前时刻车辆状态信息、环境感知信息、全局地图信息和上一时刻轨迹规划结果信息，对所述当前车辆的周围交通环境进行风险度评估，获得风险度评估结果；根据风险度评估结果计算重规划的时长间隔阈值，根据时长间隔阈值对预设规划触发事件集中的事件状态进行判断，获得事件触发判断结果；根据事件触发判断结果选择执行轨迹完全重规划、速度重规划或不执行重规划中的一种模式，能够在保证轨迹规划稳定性、计算效率高的同时，在动态复杂环境下具有与采用时间触发机制规划方法相近的适应能力，提升轨迹规划的稳定性和乘坐的舒适性。