金融界2023年12月2日消息，据国家知识产权局公告，清华大学取得一项名为“单轨双轮机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质“，授权公告号CN113778080B，申请日期为2021年8月。

专利摘要显示，本申请属于机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种单轨双轮机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括构建一个用于控制器的控制器神经网络和一个用于训练的评论家网络；采集单轨双轮机器人真实数据信息；所述评论家网络利用所述单轨双轮机器人真实数据信息指导所述控制器神经网络在仿真环境中进行训练，得到训练后的控制器神经网络；将训练后的控制器神经网络写入单轨双轮机器人的视觉导航系统和底层控制系统中，实现对单轨双轮机器人的控制。本申请的控制方法采用强化学习，能够在无需对机器人进行动力学建模的前提下完成复杂任务的控制。