金融界2023年11月30日消息，据国家知识产权局公告，大众汽车股份公司申请一项名为“用于对物体的借助于摄像机记录的图像进行注释的方法和装置”，公开号CN117136384A，申请日期为2022年3月。

专利摘要显示，本发明涉及一种用于对物体的借助于摄像机记录的图像进行注释的方法，其中，摄像机布置在机器人臂上，并且其中，机器人臂包括末端执行器。该方法包括以下步骤：确定摄像机相对于末端执行器的位置和取向；在物体上选择第一关键点；提供另外的关键点在物体坐标中相对于第一关键点的信息；将末端执行器引导到第一关键点的位置处；确定末端执行器在世界坐标中在第一关键点处的位置和取向；确定第一关键点在世界坐标中的位置；确定另外的关键点在世界坐标中的位置；改变末端执行器的位置和/或取向，并且借助于摄像机记录图像；通过将关键点的世界坐标转换到摄像机的摄像机坐标系中来确定关键点的摄像机坐标；以及借助于投影从所有关键点的摄像机坐标中确定所有关键点的摄像机图像坐标。