金融界2023年12月28日消息，据国家知识产权局公告，腾讯科技（深圳）有限公司取得一项名为“足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质”的专利，授权公告号CN112051797B，申请日期为2020年9月。

专利摘要显示，本申请提供一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取与运动路径的空间路径起点和空间路径终点对应的质心状态数据；基于所述空间路径起点和所述空间路径终点，确定在所述运动路径中各足端的候选落脚点；基于所述质心状态数据，确定质心位置变化系数与足端接触力的变化关系；在约束条件集合的约束下，筛选满足所述变化关系的目标质心位置变化系数和目标落脚点；其中，所述约束条件集合包括空间落脚点约束条件；根据所述目标质心位置变化系数和所述目标落脚点，确定目标运动控制参数；基于所述目标运动控制参数，控制所述足式机器人按照所述运动路径进行运动。