金融界2023年12月28日消息，据国家知识产权局公告，歌尔科技有限公司取得一项名为“机器人及其角度调节机构“，授权公告号CN107856025B，申请日期为2017年12月。

专利摘要显示，本发明公开了一种角度调节机构，包括动平台和定平台，定平台与动平台之间并列设有第一连杆、第二连杆和第三连杆；第一连杆与动平台之间具有三个转动自由度，第一连杆与定平台固定连接；第二连杆与第三连杆共同约束定平台的一个转动自由度，且第二连杆与第三连杆上各设有一个驱动副，两个驱动副的运动形式相同，驱动副连接有驱动源。此种角度调节机构中，第一连杆、第二连杆、第三连杆、动平台与定平台连接形成具有两个自由度的空间并联闭环机构，可减少累计误差，对于大负载具有较好的承受能力，控制精度高且结构紧凑。本发明还公开了一种包括上述角度调节机构的机器人，其中的角度调节机构累计误差较小、控制精度高、结构紧凑。