金融界2023年12月15日消息，据国家知识产权局公告，OPPO广东移动通信有限公司申请一项名为“变径轮、带轮传动机构、腿部总成及机器人“，公开号CN117231716A，申请日期为2022年6月。

专利摘要显示，本申请公开了一种变径轮、带轮传动机构、腿部总成及机器人，将变径轮用于带轮传动机构中，通过改变变径轮的轮径来改变带轮传动机构的传动比，并将带轮传动机构用于机器人的腿部总成中，以带动腿部总成的两个载体相对活动，从而提高用于腿部总成的传动机构的传动比可调范围。并且在带轮传动机构的驱动轮及从动轮均选用变径轮时，可以加大驱动轮与从动轮的传动比可调范围，满足更多使用需求，且驱动轮和从动轮轮的轮径变化各自独立，使腿部总成的活动更平稳。在腿部总成需要大力矩进行低频活动时可以切换带轮传动机构使其具有大传动比，在腿部总成需要小力矩进行高频活动时可以切换带轮传动机构使其具有小传动比，以使具有腿部总成的机器人能够在多种复杂的场景作业。