金融界2023年12月30日消息，据国家知识产权局公告，科大讯飞股份有限公司申请一项名为“机器人转身及下蹲稳定站立控制方法、装置及相关设备“，公开号CN117301061A，申请日期为2023年10月。

专利摘要显示，本申请公开了一种机器人转身及下蹲稳定站立控制方法、装置、设备及存储介质，获取目标人形机器人的本体感知信息，包括执行转身任务时的目标转动角度，执行下蹲任务时的目标骨盆高度；将本体感知信息输入给策略网络得到输出的动作，策略网络在仿真器中采用强化学习训练，奖励函数包括鼓励机器人下蹲到指定骨盆高度的第一函数、鼓励机器人下蹲过程骨盆在z轴方向的运动速度贴近期望下蹲速度的第二函数、鼓励机器人转身到指定角度的第三函数；通过控制器将输出动作转换为关节扭矩以控制机器人动作。通过仿真训练避免了对机器人硬件设备的损耗。采用强化学习训练，能够得到性能更优的策略网络，实现机器人转身及下蹲过程的稳定站立控制。