金融界2023年12月5日消息，据国家知识产权局公告，华为云计算技术有限公司申请一项名为“一种抓取位姿估计方法及相关设备”，公开号CN117162128A，申请日期为2022年5月。

专利摘要显示，本申请实施例公开了一种抓取位姿估计方法及相关设备，其特征在于，所述方法包括：基于目标物体的物体点云中的M个采样点，确定所述物体点云的M个采样点云，所述M个采样点云中的每个采样点云为所述物体点云在对应目标空间内的点云，所述对应目标空间为以所述M个采样点中对应采样点为球心，且以预设长度为半径的球状空间；其中，每个所述采样点云所包括的点的个数大于预设值；基于所述M个采样点云和抓取末端模型参数，计算得到M个抓取位姿，所述抓取末端模型参数包括抓取末端模型的宽度和深度；从所述M个抓取位姿中选取一个抓取位姿作为抓取所述目标物体的目标抓取位姿。采用本发明实施例能够提高复杂场景下的机器人抓取效率、准确率。